调整的目的：为什么要调整？什么时候需要设置？本质上，伺服系统的工作是将命令输入和输出之间的误差减小到零。多少“强度”？将误差减小到零所需的时间取决于系统的调整方式。简而言之，调整就是将伺服系统的响应调整到任何给定的误差，以便系统获得给定的响应。在大多数高性能伺服应用中，目标是获得对错误的高响应率（也称为带宽），并在运行和停止时将错误保持尽可能小。当然，许多应用程序需要较慢的响应速度。系统的运动中总会有一定的跟踪误差。调整良好的系统不必尽快消除错误，而可以对机器设计人员所期望的错误做出响应。 ??一般而言，在将伺服系统安装到机器上之前，应先进行测试并确认系统在没有负载的情况下运行平稳。如果系统在安装和加载之前大致运行，则在安装后达到目标性能的可能性很小。下图显示了SureServo伺服系统的调整过程和线索：控制回路流程图说明了伺服控制器驱动负载的基本原理。如图所示，伺服控制系统主要由三部分组成：电流环，速度环和位置环。对于伺服电机用户，只需设置速度环和位置环参数。除了选择电动机功率模型之外，电流环路不需要任何用户交互，并将其设置为1.8KHz的固定带宽。如果选择了错误的电动机功率模型，则会影响电流环路的工作性能，并且最终可能会损坏电动机。速度环的输出连接到电流环。速度环的工作带宽最高可调节至450 Hz。位置环的输出连接到速度环，其带宽可调节至300 Hz。如您所见，电流环路是响应速度最快的，其目的是快速处理和跟踪速度环路的输出。即使将速度环设置为最高工作带宽，电流环仍比其快四倍，以确保系统稳定性。同样，速度环应始终比位置环响应更快。否则，如果位置环将其目标更新到速度环的速度快于速度环纠正错误的速度，则系统可能只会变得不稳定。 （系统别无选择，只能变得不稳定）控制律有两种选择：-PI（比例积分），比例积分-PDFF（伪微分反馈和前馈）伪微分反馈前馈框图如下：可用的调谐模式定义惯性率=负载惯性矩/电机惯性矩，一般而言，该值约为10个手动输入参数。简单模式。它适用于各种负载变化。用户输入目标刚度和惯性率，然后系统在自适应自调整模式下自动设置保守值。系统会根据运行期间不断变化的负载惯量自动动态调整参数。固定的自动调整模式。知道负载惯量后，用户输入目标刚度和惯性定律，系统会自动设置参数。负载变化范围不能太大。